光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，如紅外動(dòng)作捕捉鏡頭，動(dòng)作捕捉軟件，POE開關(guān)如反射識(shí)別點(diǎn)，以及多個(gè)配件(如校準(zhǔn)架和鏡頭固定裝置等。動(dòng)捕設(shè)備其本質(zhì)是通過計(jì)算和分析，獲得速度、加速度等各種運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

　　動(dòng)作捕捉lens

　　光學(xué)動(dòng)作捕捉鏡頭是動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的核心，鏡頭的分辨率和視角決定了整個(gè)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的動(dòng)作捕捉效果和精度。

　　標(biāo)記的具體空間位置是基于紅外光的原理，通過對多個(gè)鏡頭的具體標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行觀察定位而得到的。在透鏡面板上，光作用LED燈發(fā)出的特定波長的紅外光被捕獲，照亮被捕獲的物體，即反射標(biāo)志點(diǎn)。反射標(biāo)志點(diǎn)表面的反光材料通過信號(hào)處理將紅外光反射回鏡頭，并進(jìn)行FPGA圖像采集和算法處理，得到反射標(biāo)志點(diǎn)在鏡頭中的二維坐標(biāo)。

　　動(dòng)作捕捉軟件

　　動(dòng)作捕捉seeker，一款運(yùn)算分析軟件，可以獲得六個(gè)自由度(6Dof)、偏航角(Yaw)、滾轉(zhuǎn)角(Rollangle)、俯仰角(Pitchangle)、歐拉角等。通過軟件端的計(jì)算，結(jié)合系統(tǒng)中多個(gè)鏡頭得到的二維坐標(biāo)和每個(gè)鏡頭在空間的位置信息。

　　同時(shí)還有實(shí)時(shí)處理，支持系統(tǒng)標(biāo)定、校正、數(shù)據(jù)采集、導(dǎo)出等操作，以及通過VRPN傳輸或SDK(C語言)口播與ROS、Labview、Matlab(包括Simulink)進(jìn)行軟件通信的二次開發(fā)。

　　校準(zhǔn)盒

　　校準(zhǔn)時(shí)使用的校準(zhǔn)盒是optical動(dòng)作捕捉system的校準(zhǔn)工具。在計(jì)算出透鏡的精確空間位置和角度之后，建立三維空間坐標(biāo)(XYZ軸)。通過L型標(biāo)定工具，即標(biāo)定架，確定空間X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸的方向和原點(diǎn)，從而精確捕捉運(yùn)動(dòng)。

　　反射點(diǎn)

　　在光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)中，反射紅外光的標(biāo)志點(diǎn)附著在被捕捉的目標(biāo)(標(biāo)志)上，多鏡頭上的傳感器矩陣會(huì)接收到反射標(biāo)志表面的反光材料反射的紅外光，進(jìn)而獲取相關(guān)數(shù)據(jù)。